Bald nach seinem Eintritt in die SPD Rosenheim im Jahre 1926 wird Waldemar von Knoeringen von dem einflussreichen Münchner Sozialdemokraten und Reichsbanner-Funktionär Erhard Auer politisch gefördert. Zwei Jahre später wird er Funktionär der Sozialistischen Arbeiter-Jugend München, steigt schnell in leitende Funktionen auf und entwickelt sich zu einem mitreißenden Redner. Gleichzeitig baut er in Rosenheim eine Arbeiterbibliothek auf und wird Vorsitzender des Arbeiter-Kulturkartells.

Als Mitglied des Reichsbanners gehört er zu den Männern, die sich Anfang März 1933 im Münchner Gewerkschaftshaus mit Waffen vor den Nationalsozialisten verbarrikadieren. Ein Kampf wird durch die Niederlegung der Waffen durch die Reichsbanner-Männer letztendlich verhindert, entgegen der Absprachen erstürmen SA und SS dennoch das Haus.

Da von Knoeringen den Nationalsozialisten durch seine Wahlkampfreden als Gegner bekannt ist, muss er 1933 ins Ausland fliehen. Von der Tschechoslowakei aus organisiert er als Grenzsekretär für die SPD und später auch für die Widerstandsgruppe Neu Beginnen die Verteilung von verbotenen Schriften nach Deutschland sowie die Weiterleitung von Informationen aus Deutschland. 1938 flieht er weiter nach Frankreich und 1939 nach Großbritannien. In beiden Ländern setzt er seine Arbeit gegen das NS-Regime fort.

Waldemar von Knoeringen kehrt 1946 nach Deutschland zurück. Ab 1949 ist er kurzzeitig Mitglied des Bundestages. In Bayern übernimmt er als Landtagsabgeordneter und Parteivorsitzender jahrzehntelang wichtige politische Funktionen.